Résumé de l'épisode:
Grâce au TARDIS, le Docteur emmène Martha en l'an cinq milliards cinquante-trois à New New York sur la planète Nouvelle Terre. Ils se retrouvent dans les bas-fonds de la ville, accueillis par des « marchands d'humeur ». Une jeune femme venue chercher de l'oubli leur explique que ses parents ont pris le périphérique et qu'elle ne les reverra donc jamais. Comme le Docteur et sa compagne commencent à s'intéresser à l'affaire, Martha est brusquement enlevée par un jeune couple, Milo et Cheen, qui l'emmènent dans leur véhicule et prennent également la route. Ils lui expliquent que Cheen est enceinte et que pour pouvoir prendre la voie expresse du périphérique, réservée aux véhicules à occupation multiple, il faut trois passagers adultes. Ils lui promettent de la relâcher dès qu'ils auront atteint leur destination finale, distante de seize kilomètres, dans six ans. Cheen mentionne également des rumeurs à propos de la voie expresse. Le Docteur se lance à la poursuite de Martha et découvre un gigantesque embouteillage. Comme les gaz des véhicules commencent à l'affecter, il est pris en stop par Thomas Kincade Brannigan, un homme-chat, et Valerie, son épouse humaine. Le couple est sur la route depuis plusieurs années mais n'a fait que peu de kilomètres. Le Docteur cherche à joindre la police, en vain, mais deux amies de Brannigan l'aide à localiser le véhicule contenant sa compagne. Comme Brannigan refuse de mettre sa famille en danger en descendant vers la voie expresse, le Docteur ouvre la trappe du sol grâce à son tournevis sonique et saute de véhicule en véhicule. Peu de temps après le départ du Docteur, la novice Hame, envoyée par Face de Boe pour le retrouver, se lance à sa poursuite.
Martha, Milo et Cheen commencent à entendre des bruits étranges tout autour d'eux, et un conducteur voisin leur conseille de s'échapper, ce que Milo refuse. Le Docteur, qui se trouve désormais dans un véhicule juste au-dessus de la voie expresse, découvre qu'elle est envahie par des Macras, de grandes créatures semblables à des crabes qui attaquent et dévorent ceux qui s'aventurent dans cette voie. Le véhicule où se trouve Martha est presque détruit par les monstres. Elle se rend compte que les monstres sont attirés par la lumière et demande à Milo de tout couper, ce qui leur sauve momentanément la vie mais ne leur laisse que quelques minutes d'oxygène.
La novice Hame rattrape finalement le Docteur et se téléporte avec lui dans le Sénat de New New York où Face de Boe les attend. Hame explique qu'il y a vingt-quatre ans, une drogue à la mode a subi une mutation et tué tous les habitants de la planète. La population du périphérique, emprisonnée, est quant à elle saine et sauve mais tourne en rond sans le savoir. Face de Boe s'est branché au système pour maintenir l'autoroute opérationnelle. Avec son aide, le Docteur réussit à ouvrir le plafond de l'autoroute et demande à tous les conducteurs de sortir immédiatement pour permettre à Martha, Milo et Cheen de remonter. Le plan réussit, mais Face de Boe a perdu ses dernières forces dans l'opération et est tout près de la mort. Avant de mourir, il livre au Docteur, qui pense être le dernier Seigneur du Temps, ce secret : « Vous n'êtes pas tout seul ». Le Docteur avoue à Martha qu'il lui a menti et, comme les habitants de la planète entonnent un hymne, lui avoue la vérité au sujet de sa famille et de Gallifrey avant de retourner au TARDIS.
